Das Museum Goldener Steig in Waldkirchen, Büchl 22 (Ringmauerturm), dokumentiert neben der Ortsgeschichte auch die wirtschaftlichen und kulturellen Verbindungen zwischen Bayern und Böhmen im Verlauf von fast 1000 Jahren.
Der „Goldene Steig“, der verkehrsreichste mittelalterliche Saumhandelsweg zwischen Bayern und Böhmen, ist heute teilweise als historischer Wanderweg ausgebaut. Auf halbem Weg zwischen Passau und dem böhmischen Wallern erlangte der Ort Waldkirchen als Salzniederlagsplatz große Bedeutung und erhielt als einziger Ort des Unteren Bayerischen Waldes eine aus einer Ringmauer mit zwei Tor- und zehn Wehrtürmen bestehende Befestigung. In einem der erhaltenen Wehrtürme des 15. Jahrhunderts richtete die Stadt 1987 ein Museum ein, das die Ortsgeschichte sowie die wirtschaftlichen und kulturellen Verbindungen zwischen Bayern und Böhmen im Verlauf von fast 1000 Jahren dokumentiert.